function up=aqei(t,u)
% sistema não linear, amort. quadrático, excitação impulsiva (c.i. nulas)

% sistema
m=10; 
af=5; % amort. quadrático
k=200; 

% força impulsiva
Fo=150;
ti=0.5;
tf=2;

up=[u(2); -(af/m)*sign(u(2))*u(2)^2-(k/m)*u(1)+...
          (Fo/m)*(stepfun(t,ti)-stepfun(t,tf))];