function F = funduploA(varsec,const)
% comprimenos constantes e variável primária
C1=const(1);
C2=const(2);
C3=const(3);
C4=const(4);
C5=const(5);
q=const(6);
binf=varsec(1);
camb=varsec(2);
% equações cinemáticas
F = [C4+C3*cos(q)+C2*sin(camb)-C1*cos(binf);
     C5-C3*sin(q)-C2*cos(camb)+C1*sin(binf)];
