function F = funeqcin(varsec,const)
% comprimenos constantes e variável primária
R=const(1);
L=const(2);
C=const(3);
q=const(4);
% equações cinemáticas
F = [R*cos(q)+L*cos(varsec(1))-varsec(2);
     R*sin(q)-L*sin(varsec(1))-C];
