function [t3, t4] = m4bar(R,teta)
% posição de mecanismo de 4 barras via Newton-Raphson

t2=teta(2);
t3b=teta(3);
t4b=teta(4);
eps=1e-6; % condição de convergência
f=[R(3)*cos(t3b)-R(4)*cos(t4b)+R(2)*cos(t2)-R(1);
     R(3)*sin(t3b)-R(4)*sin(t4b)+R(2)*sin(t2)];
while norm(f) > eps
  J=[-R(3)*sin(t3b)   R(4)*sin(t4b);
        R(3)*cos(t3b)  -R(4)*cos(t4b)];
  dt=inv(J)*(-1.0*f);
  t3b=t3b+dt(1);
  t4b=t4b+dt(2);
   f=[R(3)*cos(t3b)-R(4)*cos(t4b)+R(2)*cos(t2)-R(1);
        R(3)*sin(t3b)-R(4)*sin(t4b)+R(2)*sin(t2)];
end;
t3=t3b;
t4=t4b;
end


