function f=pos4bard(C,q,s)
% equações de posição de mecanismo de 4 barras deslizante

f=zeros(2,1);
f=[C(1)*cos(q(1))+s(2)*cos(s(1))-C(2)*cos(q(2))-C(3);
   C(1)*sin(q(1))+s(2)*sin(s(1))-C(2)*sin(q(2))];