clc;
clear all;
close all;

% 1o. passo - derivação da matriz B

% % manipulação simbólica
%   % definição de variáveis
% syms C1 C2 C3 q1 q2 
%   % definição da matriz B
% B=[C1*sin(q1) -C2*sin(q2); -C1*cos(q1) C2*cos(q2)];
%   % derivação
% Bq1=diff(B,q1)
% Bq2=diff(B,q2)
%   % visualização
% disp(' ')
% pretty(Bq1)
% disp(' ')
% pretty(Bq2)
% disp(' ')
% % substituição numérica
%   % atribuição de valores
% q1=0.85; q2=0.25;
% C1=38.1; C2=55.9; C3=88.9;
%   % substituição nas derivadas 
% B1=subs(Bq1)
% disp(' ')
% B2=subs(Bq2)

% 2o. passo - derivação da matriz J

% % manipulação simbólica
%   % definição de variáveis
% syms q1 q2 A B Ka1 Kb1 Ka2 Kb2
%   % definição da matriz J
% J=[-B*sin(A) cos(A); B*cos(A) sin(A)];
%   % derivação externa
% JA=diff(J,A)
% JB=diff(J,B)
%   % derivação completa
% Jq1=JA*Ka1+JB*Kb1
% Jq2=JA*Ka2+JB*Kb2
%   % visualização
% disp(' ')
% pretty(JA)
% disp(' ')
% pretty(JB)
% disp(' ')
% pretty(Jq1)
% disp(' ')
% pretty(Jq2)
% disp(' ')
% % substituição numérica
%   % atribuição de valores
% A=0.85; B=0.25;
% Ka1=-0.1800; Kb1=31.53;
% Ka2=0.4377; Kb2=-20.46;
%   % substituição nas derivadas 
% J1=subs(Jq1)
% disp(' ')
% J2=subs(Jq2)